El objetivo de la Encarnación del Hijo de Dios es de "establecer la paz o comunión con él y una fraterna sociedad entre los hombres" (AG 3). Es la paz mesiánica del cántico de la Navidad "Gloria a Dios en las alturas y en la tierra paz a los hombres en quienes él se complace" (Lc 2,14). Cristo, "nuestra paz" (Ef 2,14) y "príncipe de la paz" (Is 9,6)), dio la vida para formar un solo pueblo, "en el que sus hijos que estaban dispersos, se congreguen en la unidad (cfr. Jn 11,52)" (AG 2). La paz o es universal o no es posible. No habrá nunca paz sin el perdón y la reconciliación.
La lucha por la justicia y por la paz, es siempre contra el error y el mal, nunca directamente contra las personas. Esa lucha es parte integrante de la promoción humana y construye la paz. La autodefensa legítima (por parte de individuos y de pueblos) no va directamente contra las personas, sino que intenta proteger a los inocentes. "Los cristianos que toman parte activa en el movimiento económico-social de nuestro tiempo y luchan por la justicia y caridad, convénzanse de que pueden contribuir mucho al bienestar de la humanidad y a la paz del mundo" (GS 72).
La misión de la Iglesia, como "pueblo mesiánico" y "germen de unidad para todo el género humano" (LG 9), consiste en construir la comunión entre todos los hombres, hechos "partícipes de la naturaleza divina" (AG 3), respetando la autonomía de sus culturas y dones particulares. "Dichosos los que construyen la paz, porque serán llamados hijos de Dios" (Mt 5,9). La Jornada anual de la paz tiene lugar (desde 1967) el día 1 de enero, octava de la Navidad y fiesta de la maternidad divina de María, "Reina de la paz".
